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立庫中四向車AGV 運行全流程：從任務(wù)接收到閉環(huán)完成

2025-06-24

一、AGV 運行全流程：從任務(wù)接收到閉環(huán)完成

1. 任務(wù)觸發(fā)與接收

觸發(fā)方式：
- 人工下單：通過調(diào)度系統(tǒng) APP 手動指派搬運任務(wù)（如 “將原料倉 A 的物料運至產(chǎn)線 B”）；
- 系統(tǒng)聯(lián)動：MES/WMS 系統(tǒng)根據(jù)生產(chǎn)計劃自動推送任務(wù)（如產(chǎn)線缺料時自動觸發(fā) AGV 補料）；
- 傳感器觸發(fā)：物料貨架重量傳感器檢測到低于閾值，自動呼叫 AGV 上料。

2. 路徑規(guī)劃與導(dǎo)航執(zhí)行

路徑規(guī)劃邏輯：
- 靜態(tài)規(guī)劃：基于預(yù)設(shè)地圖（如磁條路線、二維碼網(wǎng)格）生成固定路徑；
- 動態(tài)規(guī)劃：激光 SLAM / 視覺導(dǎo)航 AGV 實時掃描環(huán)境，避開障礙物（如人員、臨時堆放的物料），類似自動駕駛汽車的避障算法。
導(dǎo)航技術(shù)應(yīng)用實例：
- 磁條導(dǎo)航 AGV 沿地面磁條行駛，通過磁條讀卡器實時修正方向；
- 激光導(dǎo)航 AGV 發(fā)射激光束到周圍反射板，通過三角定位計算位置（誤差 ±5mm）。

3. 物料裝卸與執(zhí)行

對接機構(gòu)：
- 頂升裝置：AGV 到達工位后，通過液壓 / 電動頂升機構(gòu)托起貨架或托盤（負載能力從 50kg 到 50 噸不等）；
精度控制：
- 高端 AGV 通過視覺定位（攝像頭識別工位二維碼）實現(xiàn) ±5mm 精準對接，滿足精密裝配需求。

4. 任務(wù)完成與能源管理

任務(wù)閉環(huán)：AGV 返回充電區(qū)或等待區(qū)，通過無線通信向調(diào)度系統(tǒng)反饋任務(wù)狀態(tài)（完成 / 失?。?；
自動充電觸發(fā)：
- 電量閾值觸發(fā)：電池剩余電量＜20% 時，AGV 自動申請充電；
- 任務(wù)間隙充電：完成搬運后若無新任務(wù)，自動前往充電樁補電（快充 15 分）。

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